Automatisierungssystem übernimmt Steuerung komplexer Roboterkinematiken

Wie sieht die Integration von Roboterfunktionalitäten in die Maschinensteuerung in der Praxis aus? Ein Messe-Showcase zeigt, wie sich diese komplexe Aufgabe mit der Systemkompetenz von Lenze und auf Grundlage des Lenze-Produktportfolios schon heute realisieren lässt.

Mit einem praxistauglichen Showcase zeigt Lenze auf der Hannover Messe Industrie, dass heute marktgängige Maschinensteuerungen die Leistungsfähigkeit besitzen, auch Robotikaufgaben zu übernehmen, sodass auf eine dezidierte Robotersteuerung verzichtet werden kann.

Die zentralen Bestandteile des Showcase sind zwei gegenläufig angeordnete Förderbänder. Zwischen den jeweils nebeneinanderliegenden Enden der Bänder ist eine SCARA-Kinematik der Firma Vogt bzw. am Ende der Anordnung eine Delta Kinematik von PWR Pack in den Niederlanden montiert.

Das Steuerungskonzept
Zu Anfang des Zyklus werden beschriftete, farbige Scheiben – die zu handhabenden Produkte – auf Förderband 1 ungeordnet abgelegt. Diese Teile werden in Richtung Delta-Roboter transportiert und durchlaufen dabei ein über dem Band installiertes Kamerasystem, das Lage, Form und Farbe der Teile erkennt. Die Steuerung erhält diese Info plus Positionswerte des Bandes und steuert die Antriebsregler des Delta-Roboters. Dieser nimmt die Produkte von Band 1 auf und legt sie auf dem stehenden Band 2 in einem Ablagemuster ab. Sobald ein Ablagemuster komplett gefüllt ist, fährt der Delta-Roboter einen Norm-Ablagezyklus „Robot Path“ mit den entsprechenden Pick&Place- Geschwindigkeiten. Dabei werden die Teile von Band 2 auf Band 1 gedreht und gespiegelt umgesetzt. Gleichzeitig startet der SCARA-Roboter ebenfalls mit einem Ablagemuster. Die Scheiben werden von Band 2 (Stauraum) entnommen und auf Band 1 nach einem vom Maschinenbediener festgelegten Muster abgelegt. Anschließend setzt der Delta-Roboter die Produkte von Band 1 wieder auf Band 2, diesmal jedoch in einem anderen Ablagemuster. Danach werden die Scheiben abtransportiert. Ein Teil wird durch ein Vereinzelungssystem Band 1 wieder zugeführt. Der andere Teil wird im Staubereich aufgenommen.

Lesen Sie den vollständigen Artikel im pdf-Download!